הספר "יהושע" מתאר את תקופת כיבוש ארץ כנען על ידי שבטי ישראל, אשר יצאו ממצרים בשנת 1312 לפנה"ס. לאחר ארבעים שנות נדודים במדבר, הגיע העם בראשות משה אל גבולות הארץ שהבטיח לו הקב"ה.
 משה מת, והקב"ה ציווה על יהושע, תלמידו ויורשו: "קום, עבור את הירדן הזה". מטרת הכיבוש של הארץ המובטחת לא הייתה השמדת האנשים שחיו בה אלא השמדת עבודת האלילים. כל מי שהתכחש לעבודת אלילים יכול היה לחיות בכבוד בארץ הקודש לצד בני ישראל. 
ומה עם הסרבנים? הם היו חייבים לעזוב. אבל אם פתחו במלחמה, אפילו לאחר שראו את הנסים שעשה הקב"ה - הם נענו במלחמה ונשאו באחריות לגורלם.
יהושע הודיע על כל זה לתושבי ארץ כנען לפני שהחל במלחמה נגד מלכיהם. 
אבל מדוע עבודת האלילים כה דוחה עבור הקב"ה? הרי כל אחד יכול היה לסגוד לכוחות העליונים, כפי שהוא מבין, ולהיות אדם ראוי. 
אלא שבעולם העתיק, עבודת אלילים הייתה קשורה בקשר ישיר למעשים מושחתים ודוחים שבוצעו לכבוד הכוחות האליליים, שכללו הקרבת קורבנות אדם מול צלמי אבן או נחושת. 
עבודת אלילים היא שורש כל הבעיות. היא הורסת הן את הפרט והן את החברה. סיפורים על אלילים שעסוקים בניאוף, בגילוי עריות, הורגים ומרמים זה את זה ואת בני האדם נשמעים כמו קריאה לחיקוי המעשים הללו על ידי בני האדם. על כן - עבודת אלילים אינה עולה בקנה אחד עם מוסר, יושר ורחמים. לפיכך אומרת התורה: "כמעשה ארץ מצרים אשר ישבתם בה לא תעשו וכמעשה ארץ כנען אשר אני מביא אתכם שמה לא תעשו ובחקתיהם לא תלכו" (ויקרא, יח, ג). "לא תעשה כן לה' אלהיך כי כל תועבת יהוה אשר שנא עשו לאלהיהם כי גם את בניהם ואת בנתיהם ישרפו באש לאלוהיהם" (דברים, יב, 31). 
 "כי אם כה תעשו להם מזבחתיהם תתצו ומצבתם תשברו ואשירהם תגדעון ופסיליהם תשרפון באש" (דברים ז, ה). 
 וכדי למנוע את השפעתם של עמי הארץ, הסוגדים לאלילים, על בני ישראל, ציווה הקב"ה: "אל תכרת עמהם ברית ולא תחנם" ( דברים ז', ב')
 ארץ ישראל צריכה להפוך למרכז של קדושה, שממנו תתפשטנה ברכות לעולם וינבע ידע אמיתי על ה' למדינות אחרות. משימה זו הופקדה על העם הנבחר כבר בזמן מתן תורה: "והייתם לי ממלכת כהנים וגוי קדוש" (שמות, יט' ו') - על בני ישראל הוטל להיות מורים ודוגמה אישית לכל האנושות.
פרטי הניסים שעשה הקב"ה כדי להעניק את ארץ הקודש לעמו הנבחר, ההצלחות והכישלונות של בני ישראל, אירועי המלחמה והקשיים ביישוב הארץ - כל זה מתואר בספר "יהושע" .